ETH Zürih araştırmacıları, bir robot ele beş parmağını hem yürümek hem de çevresindeki nesnelerle etkileşmek için kullanmayı öğretti. Soft Robotics Lab'in proje sayfası deneyi, videoları ve ölçümleri açık biçimde paylaşıyor. Teknoblog'da yakın zamanda aktardığımız başka bir pekiştirmeli öğrenme çalışmasında insansı robot futbol oynamayı öğrenmişti. Buradaki fark, hareket için ayrı bacakları olmayan tek bir elin, taşıdığı donanımla kendi başına yer değiştirebilmesi.
Araştırma ekibi hazır bir robotik elin parmak tasarımını ve eklem denetleyicisini korudu. Üzerine pil, algılayıcı ve işlem birimi ekleyerek kabloya bağlı kalmadan hareket etmesini sağladı. Tam sistem 818 gram ağırlığında; beş parmakta toplam 20 motorlu eklem var. Dolayısıyla çalışma, baştan özel bir yürüyen robot kurmaktan çok var olan elin görev alanını genişletiyor.
Ekip, hareket stratejilerini önce fiziksel ölçümlere göre ayarlanmış bir simülasyonda geliştirdi. Pekiştirmeli öğrenme sırasında sistem farklı parmak hareketlerini deneyerek ilerleme ve dengede kalma hedeflerine yaklaştı. Ardından öğrenilen denetim modeli robot üzerindeki işlemciye aktarıldı. Bu ayrım önemli: El videodaki her adımı bir insanın anlık kumandasıyla atmıyor, fakat eğitim de gerçek dünyada sıfırdan yapılmış değil.
İLGİNİZİ ÇEKEBİLİR
Robotun zeminde ilerlemesi, bir parmağı kaldırdığında kalan parmakların ağırlığı taşımasını gerektiriyor. Araştırmacılar bunu yalnızca laboratuvardaki düz masada göstermedi. Proje sayfasında taş, çim, çakıl ve ahşap dahil 14 farklı iç ve dış mekân yüzeyinde kablosuz hareket gösterileri yer alıyor. Buna karşın her yüzeyde aynı hız veya başarı oranının ölçüldüğü sonucu çıkarılmamalı.
Yürüyüşün yanında etkileşim için ayrı denetim kullanılıyor
El düştükten sonra yeniden parmak uçlarına kalkabiliyor. Araştırmacıların fiziksel denemelerinde bu toparlanma hareketi 25 girişimin 21'inde başarılı oldu. Klavye denemesinde ise operatörün verdiği ardışık komutları karşılayan 32 basışın 29'u doğru gerçekleşti. Sistem tuşlara basarken görsel geri bildirim kullanmadı, ancak başlangıç konumlandırması elle yapıldı. Bu koşullar, gösterimi tamamen bağımsız bir bilgisayar kullanımına eşitlememek gerektiğini gösteriyor.
Günün Öne Çıkan Fırsatları
REKLAM — Bu içerikte satış ortaklığı bağlantıları bulunmaktadır. Bu bağlantılar üzerinden yapılan alışverişlerden Teknoblog komisyon kazanabilir.
Küp itme görevinde robot hedefe doğru ilerleyip nesneyi yönlendirdi. Bu kez tavandaki kameradan görsel geri bildirim aldı; araştırmacılar 15 gösterimde hedefe kalan ortalama uzaklığı 17 milimetre olarak bildiriyor. Ayrıca yürüyüş, düşmeden kalkma ve nesneyle etkileşim aynı genel amaçlı modelle değil, ayrı görev politikalarıyla yürütülüyor. Projenin bugünkü sınırı burada belirginleşiyor.
Araştırmacıların olası kullanım örneği, büyük bir robotun uzanamadığı dar bir yere bu eli bırakması ve elin orada fiziksel bir kontrolü çalıştırması. Şimdilik bu, araştırma için öngörülen bir senaryo; sahada kullanılan bir ürün duyurulmadı. Kodun da henüz yayımlanmadığı belirtiliyor. Yine de tek bir donanımın parmaklarını sırayla ayak, denge noktası ve kavrama aracı olarak kullanabilmesi, küçük robotların hareket seçenekleri açısından somut bir ilerleme sağlıyor.
